西门子伺服驱动器维修必看：F35151 TM54F: 差异故障
信号重要性： %1
驱动体 : B_INF, TM54F_MA, TM54F_SL, VECTOR_G130/G150
反应： 无
应答： 立即
原因： F-DI/F-DO 长时间处于和 p10002 不同的状态。
故障值 （r0949, 十六进制）：
yyyyxxxx hex
xxxx: F-DI 存在差异。
位 0: F-DI 0 上出现差异性错误
...
位 9: F-DI 9 上出现差异性错误
yyyy: F-DO 存在差异。
位 0: F-DO 0 的差异
...
位 3: F-DO 3 的差异
注：
如果连续出现多个差异性错误，也只报告第一个出现的错误。
分析差异性错误有多种方法：
- 使用调试软件，分析 TM54F 的输入和输出状态。此时显示所有的差异性错误。
- 比较 TM54F 主站和 TM54F 从站的参数 p10051 和 p10052 是否存在差异。
处理： 检查 F-DI 布线 （接触问题）。
只有在消除故障原因后执行了一次安全响应 （p10006），才能完全响应 F-DI 的差异性错误。如果没有执行安全响
应，则相应的 F-DI 在内部保持安全状态。
如果 F-DI 周期性开关，必须根据开关频率来调整差异时间：
如果周期性开关脉冲的持续时间接近 p10002 的两倍值，则必须检查以下公式：
p10002 < (tp/2) - td （差异时间必须小于周期时间一半减去实际差异时间的差）
p10002 >=p10000 （差异时间必须至少为 p10000）
p10002 > td （差异时间必须大于可能出现的实际差异时间）
td: 在一次开关动作中可能出现的实际差异时间，单位 ms。该时间必须至少是 1 个 SI 采样周期（参见 p10000）。
tp: 一次开关动作的周期持续时间。
在周期性开关动作和去抖 p10017 激活时，差异时间可以由去抖时间直接给定。
如果周期性开关脉冲的持续时间接近去抖时间的两倍值，则必须检查以下公式：
p10002 < p10017 + 1ms - td
p10002 > td
p10002 >= p10000
示例：
当 SI 采样时间是 12 ms，而开关周期是 110 ms 时 (p10017 = 0)，差异时间最大为：
p10002 <= 110/2 ms - 12 ms = 43 ms --> 取整后 p10002 <= 36 ms
如果差异时间不是整数倍的 SI 采用时间，则必须首先取整。
F-DI: Failsafe Digital Input （故障安全数字输入）
F-DO: Failsafe Digital Output （故障安全数字输出）
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